很有用的STM32外部中断
STM32的EXTI控制器支持19 个外部中断/事件请求。每个中断设有状态位，每个中断/ 事件都有独立的触发和屏蔽设置。STM32的19个外部中断对应着19路中断线，分别是EXTI_Line0-EXTI_Line18：线0~15：对应外部 IO口的输入中断。线16：连接到 PVD 输出。线17：连接到 RTC 闹钟事件。线18：连接到 USB 唤醒事件。
稳重电灯胆
Matlab S函数求解PD控制的二阶微分或者二阶状态方程
近几天时间比较充足，便学习一下S函数求解微分方程。其求解方程如下：D(q)q¨+C(q,q˙)q˙+G(q)+ω=τD\left( q \right)\ddot q + C(q,\dot q)\dot q{\rm{ + G}}\left( q \right) + \omega = \tauD(q)q¨+C(q,q˙)q˙+G(q)+ω=τ (2.7)ω=d1+d2∥e∥+d3∥e˙∥\...
