rflysim基于simulink控制3.3：硬在环仿真-理论一、系统总体架构
一、系统总体架构硬件在环仿真系统共分为是三个部分：1、Pixhawk：对应控制器模块。接收：地面站、遥控器的控制信号，同时接收Coptersim的传感器数据信息。发送：电机的PWM控制信号。2、Coptersim：对应多旋翼机架模型。接收：电机的PWM控制信号。输出：机载传感器数据。3、3DDisplay：对应的是可视化软件接收：Coptersim通过UDP协议，将飞机的位置、姿态、电机转速等信息以UDP形式传输给3DDisplay。......
