《机器人动力学与控制》第十章——独立关节控制 10.3 位置点跟踪——介绍
本节我们讨论如何使用PD和PID控制器来实现机器人的位置点跟踪。对于不需要快速运动、尤其是具备较大减速比的减速箱关节的机器人，PD和PID控制器已经足够了。本节的分析着重工程学实际而不是眼睛的数学推导。根据上节的推导，我们有因此对于k=1，2，…n，机械操作手的动力学方程为将两个方程结合得到注意，这里的dk中间的j=k项被拆出来放到了方程左边（为什么要拆出来？）。可以发现第一项的系数...
