Pure Pursuit（纯追踪算法）ROS实践Pure Pursuit（纯追踪算法）ROS实践
Pure Pursuit（纯追踪算法）ROS实践一、背景知识自主移动机器人，或者说无人驾驶车辆，一般有三大子系统环境感知子系统（Perception）无人驾驶车辆通过传感器来获取环境信息，主要包括环境感知、建图、定位等。行为决策子系统（Planning）结合导航目标、环境信息、交通规则等信息规划出一条精密的行驶轨迹，无人车沿着这条轨迹移动就能到达终点。运动控制子系统（Control）结合行为决策子系统规划的轨迹和车辆当前状态，位置、姿态和速度等，得出无人车的控制量，油门、档位、转
