隐形大侠

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2年10月17天
FTL中高性能的日志系统(CFFastTrace)

FTL中高性能的日志系统(CFFastTrace)

在软件的开发中，往往要用日志(比如 TRACE/ ATLTRACE 等)来跟踪程序的运行，方便查找错误，确认性能等。但过少的日志不容易定位问题，过多的日志又难以分析，而且一个程序中多个线程的日志又交接在一起，又难于分析，等等诸多问题。因此，我在FTL中使用了高性能的日志跟踪类 FastTrace，将各个线程的日志输出到单独的目的地(文件)中，查看时再使用专门的工具进行查看，并且可以按照日志
FTL(Fishjam Template Library) 2024-09-24
python >>> signal 简单小记signal 简介示例

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signal 简介之前在python >>> multiprocessing，实现多处理器并行执行多进程 中实现了进程的创建和终止，但是我们该如何让一个进程被终止前捕获到这个终止信号，并作出一些后续操作呢？python 当中提供了signal 机制，signal 实际上是一种软中断机制，用来通知进程发生了异步事件。我们可以通过在程序中注册一个信号监听器，当进程收到对应信号即做...
Python 2024-09-03
TCP 延时应答/捎带应答

TCP 延时应答/捎带应答

延时应答 我们知道TCP中，有确认应答机制以保证数据的可靠传输。但是是不是接受方接受到数据就立即返回ACK应答呢？如果是这样，这时候的缓冲区中接收区的数据还没能够处理，缓存区的剩余大小就是窗口大小。但是如果我们延迟一会，等待缓存区中数据被处理，那么剩余的缓存区就会大些——这就是延时应答。ps:假设接收端缓存区大小为1M，一次接收到了500K的数据，现在缓存区中剩余大小为500。但如果我们...
网络 2023-05-07
Pure Pursuit（纯追踪算法）ROS实践Pure Pursuit（纯追踪算法）ROS实践

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Pure Pursuit（纯追踪算法）ROS实践一、背景知识自主移动机器人，或者说无人驾驶车辆，一般有三大子系统环境感知子系统（Perception）无人驾驶车辆通过传感器来获取环境信息，主要包括环境感知、建图、定位等。行为决策子系统（Planning）结合导航目标、环境信息、交通规则等信息规划出一条精密的行驶轨迹，无人车沿着这条轨迹移动就能到达终点。运动控制子系统（Control）结合行为决策子系统规划的轨迹和车辆当前状态，位置、姿态和速度等，得出无人车的控制量，油门、档位、转
学习笔记 2023-03-13

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