面向无人机集群的双层分组拜占庭容错算法
在安全性、稳健性方面，系统采用分层共识结构，初始区块生成过程仅有委员会节点参与，主节点身份隐匿于委员会中，且委员会由信誉较高的节点组成，因此，在第一轮共识的提案阶段，主节点被敌方攻击的概率较低。采用了双层分组结构，将区块打包生成阶段限制在委员会中进行，此阶段共用节点不参与，主节点身份仅委员会节点知晓，得益于信誉机制，委员会节点为拜占庭节点的概率较低，主节点身份隐匿于委员会之中。每个组织中设置一定比例的委员会节点，委员会节点需要与其他组织的节点频繁通信，因此，将其设置为锚节点。，进一步提升了共识效
