SLAM入门到放弃——2D激光SLAM的应用与趋势
现在都是图优化，都是grade-based(滤波器的都不怎么用了)Cartographer—所有开源中的效果比较好的最小二乘，数据的稀疏性。框架：局部匹配、全局矫正、回环检测（map-map）数据的预处理（重要）：1、轮式里程计的标定决定初始解的准确程度，只有初始解越准确才可能得到准确的局部最优解 分2步：离线标定、在线标定2、激光雷达运动畸变去除运动畸变的意思是激光旋转时，需要花时间，在运动时测量到的点可能会发生变化3、不同系统之间的时间同步实际环境中问题：
