matlab机械手ikine函数,MATLAB机器人工具箱（二）机器人模型建立
理论基础(D-H)此处理论基础取自《机器人导论》采用改进的Modifird DH参数模型R代表转动副，P代表移动副有N个关节(编号从1到N)机械臂具有N+1个连杆(编号从0到N)连杆0是机械臂基座，连杆N固连末端执行器或者工具，关节i将连杆i-1连接到连杆i上，因此关节i带动连杆i运动。按照上述规定将连杆坐标系固连千连杆上时，连杆参数可以定义如下：建立连杆坐标系步骤：1找出各个关节轴，画出轴线的延...
