概述
理论基础(D-H)
此处理论基础取自《机器人导论》采用改进的Modifird DH参数模型
R代表转动副，P代表移动副
有N个关节(编号从1到N)机械臂具有N+1个连杆(编号从0到N)连杆0是机械臂基座，连杆N固连末端执行器或者工具，关节i将连杆i-1连接到连杆i上，因此关节i带动连杆i运动。
按照上述规定将连杆坐标系固连千连杆上时，连杆参数可以定义如下：
建立连杆坐标系步骤：
1找出各个关节轴，画出轴线的延长线
2找出关节轴i和i+1之间的公垂线或关节轴i和i+1的交点，以关节轴i和i+1的交点或公垂线与关节轴i的交点作为连杆坐标系的{i}原点
3规定z轴沿关节轴i的指向
4规定x轴沿公垂线指向，如果关节轴i和i+1相交，则规定x轴垂直于关节轴i和i+1所在的平面
5按右手定则确定Y轴
6当第一个关节变量为0时，规定坐标系{0}和{1}重合，对于坐标系{N}，原点和x方向可以任意选取，选取时，尽量使连杆参数为0.
最后
以上就是精明茉莉为你收集整理的matlab机械手ikine函数,MATLAB机器人工具箱（二）机器人模型建立的全部内容，希望文章能够帮你解决matlab机械手ikine函数,MATLAB机器人工具箱（二）机器人模型建立所遇到的程序开发问题。
如果觉得靠谱客网站的内容还不错，欢迎将靠谱客网站推荐给程序员好友。
本图文内容来源于网友提供，作为学习参考使用，或来自网络收集整理，版权属于原作者所有。
发表评论 取消回复