二连杆机器人动力学——机械臂动力学计算实例
1. 机器人系统模型假设一个二连杆机械臂结构如图所示。其中，机械臂的质量主要富集于机器人关节处，分别为：、；机械臂连杆长度分别为：、；机械臂关节运动为纯旋转，所以仅存在为角度的广义坐标：、；重力加速度为：。根据定义拉格朗日方程：其中，L为拉格朗日函数，而K为系统广义动能，P为系统广义位能；为连杆子系统索引号（）；为第个子系统的动能和位能的坐标（位移和角度），为相应的广义速度（线速度和角速度）；为第个子系统的广义力（力和力矩）。2. 计算各个连杆的动能及..
