Sensor fusion学习-1.坐标系转换理论坐标系转换
最近在做传感器融合方面的研究，但相关的资料甚少，想着分解一块一块地实现（补充知识），总之道阻且长，一步步来叭坐标系转换世界坐标系由于摄像机与被摄物体可以放置在环境中的任意位置，这样就需要在环境中建立一个坐标系，来表示摄像机和被摄物体的位置，这个坐标就称为世界坐标系相机坐标系也是一个三维直角坐标系，原点位于镜头的光心处，x,y轴分别与相面的两边平行，z轴为镜头的光轴，与像平面垂直世界坐标系到相机坐标系旋转旋转的表示旋转矩阵欧拉角四元数轴角李群与李代数旋转的应用场景惯性导航 机
