细心海燕

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2年10月20天
Could not compute submap fading: “base_link“ to lookupTransform argument source_frame donot exisit

Could not compute submap fading: “base_link“ to lookupTransform argument source_frame donot exisit

今天在使用 cartographer 的时候出现了如下警告：WARN Could not compute submap fading: “base_link” passed to lookupTransform argument source_frame does not exist.检查此时你是否打开了 rviz，更改rviz的配置文件或者直接在rviz中进行如下设置将上面的 tracking_frame 设置为存在的某个 tf 变换树中的某个 frame，一般应该是你的 lua 文件中的
ros 2023-10-26
第一章：重构，第一个案例(读书笔记系列1)

第一章：重构，第一个案例(读书笔记系列1)

1.1起点这是一个影片出租店用的程序，计算每一位顾客的消费金额并打印报表statement操作者告诉程序：顾客租了哪些影片，租期多长，程序便根据租赁时间和影片类型出费用．影片有三类：儿童片，普通片，新片．除了计算费用，还要为常客计算点数，点数会随着[租片种类是否为新片]而有所不同 以下是代码，的确如作者所说的，statement做了太多的事情而且也很难维护了。提示：如果你发现自己需要为
重构 2023-10-22

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