Could not compute submap fading: “base_link“ to lookupTransform argument source_frame donot exisit

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我是靠谱客的博主细心海燕，最近开发中收集的这篇文章主要介绍Could not compute submap fading: “base_link“ to lookupTransform argument source_frame donot exisit，觉得挺不错的，现在分享给大家，希望可以做个参考。

今天在使用 cartographer 的时候出现了如下警告：

WARN Could not compute submap fading: “base_link” passed to lookupTransform argument source_frame does not exist.

在这里插入图片描述
检查此时你是否打开了 rviz，更改rviz的配置文件或者直接在rviz中进行如下设置

在这里插入图片描述
将上面的 tracking_frame 设置为存在的某个 tf 变换树中的某个 frame，一般应该是你的 lua 文件中的 tracking_frame 即可，当然你也有可能是 base_footprint，道理一样的，更改即可

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