VINS-Mono算法代码解读feature_tracker 模块vins_estimator 模块pose_graph 模块理论部分补充（待续）
个人注释版本的代码链接如下https://github.com/linyicheng1/OpenSLAM-Notes/tree/main/VINS-Mono-master算法分为三个部分，分别在3个独立的ros工程中，分别为 feature_tracker vins_estimator pose_graph运行算法的launch文件，如euroc.launch中则运行该三个节点，并获取配置文件 config/euroc_config.yaml 路径，传递给各程序四个模块之间的数据交互（加上可视化
