高兴长颈鹿

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2年10月17天

使用大恒水星相机利用OpenCV+ Zbar 解QR码在ROS下定位的实现

使用大恒水星相机利用OpenCV+ Zbar 解QR码在ROS下定位的实现        本次的程序功能实现是在师兄原有程序的基础上,经我继续开发的。主要完成的功能是使用QR码定位,将位姿信息通过ROS中的tf变换发布出去,采用的是OpenCV和Zbar库相结合的解码方式,硬件上使用的是大恒水星工业相机,可以调节曝光时间,普通的网络摄像头相应的程序也有开发,在这里不再叙述。

关于clock()函数统计代码运行时间

clock()函数在windows上和linux上表现略有不同,它的功能时返回程序运行的总时间,对于windows,"sleep"的时候,也会被clock()算在内,而对于linux则不会。可以试验,用clock()统计从stdin输入一个数字的时间,linux上几乎返回0,而windows上则是实际时间。坑爹!用std::chrono统计时间using namespace std::