横向控制 | Pure Persuit（纯跟踪）算法1. 算法简介2. 源码解析3. 效果演示
横向控制 | Pure Persuit（纯跟踪）算法1. 算法简介2. 源码解析3. 效果演示参考链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/48117381Github链接：https://github.com/chanchanchan97/ROS1. 算法简介单车模型(Bicycle Model)实际上是对阿克曼转向几何的一个简化，使用单车模型需做如下假设：不考虑车辆在Z轴方向的运动，只考虑XY水平面的运动；左右侧车轮转角一致，这样可将左右侧轮胎合并为一个轮胎，以便于
