自动控制原理（2）——系统时域设计
1.比例-微分（PD）控制（1） 将比例（P）控制改为比例-微分（PD）控制：不改变常值稳态误差，只改善系统动态性能。特点是：自然频率wnw_nwn不变，阻尼比增大，因为它们与K有关，所以适当选择开环增益K和微分时间常数TdT_dTd，即可达到目的。比例-微分（PD）控制，相当于给系统增加了一个闭环零点-z=−1/Td-1/T_d−1/Td。（2）简要归纳比例-微分（PD）控制对系统性能的影响：a.增大系统阻尼，使阶跃响应的超调量下降，调节时间缩短，且常值稳态误差和自然频率不变。b.采用微
