【运动控制】滑模变结构控制1.算法思想2.算法原理3.算法调参4.个人理解5.实现6.视频分享7.相关论文
1.算法思想…2.算法原理3.算法调参1.指数趋近律控制器：符号函数项取小值，比例项取大值；2.饱和函数趋近律控制器：饱和区间取窄，限幅值取小。4.个人理解1.滑模变结构控制可实现多个状态量的控制，实现横纵向协同控制；2.理论指导调参方向，算法鲁棒性极强；3.饱和函数趋近律引入了边界层，在边界层外切换控制，边界层内线性化反馈控制，牺牲控制精度来削弱抖震；4.滑模面设计准则：使得状态轨迹在滑模面上运动时能够快速向平衡点移动；5.趋近律设计准则：...
