论文：多智能体编队控制综述多智能体编队基本分类多智能体编队的其他分类方式基于位置的编队控制：基于位移的编队控制基于距离的编队控制基于无向图的双积分模型：
多智能体编队分类：基于位置的编队控制：智能体感知自己相对于全局坐标系的位置。它们主动控制自己的位置，以实现所需的队形，这是由相对于全局坐标系的所需位置规定的。基于位移的编队控制：智能体主动控制其相邻智能体的位移以实现所需的队形，这个队形是在假设每个智能体能够感知其相邻智能体相对于全局坐标系的相对位置的情况下，由相对于全局坐标系的期望位移指定的。这意味着智能体只需要知道全局坐标系的方向，既不需要全局坐标系本身的信息，也不需要它们相对于坐标系的位置。基于距离的编队控制：主动控制智能体间距离，以实现所
