ROS/RealSenseD435i：已知二维图像中一点获取其深度图像中的三维坐标（python实现）
一、思路深度相机会发布一个将深度图像与彩色图像对齐的topic：/camera/aligned_depth_to_color/image_raw（深度流向彩色流对齐），利用该topic可以获取对应的三维坐标，该坐标还需要经过深度相机的内参矩阵变换。二、变换原理三、程度实现3.1获取相机的内参矩阵import pyrealsense2 as rsimport numpy as npimport cv2import jsonpipeline = rs.pipeline() # 定义流程p
