同时标定激光和里程计 标定参数：两轮半径，两轮间距，传感器相对于机器人坐标系的位姿运动学模型：其中:假定在每次采样间隔内轮子速度恒定通过积分即可得到每个采样时刻的位姿估计:基于机器人旋转的角度和传感器旋转的角度相同的原理。由激光匹配得到的角度估计为，里程计观测到的角度... ICP 2024-01-16 40 点赞 0 评论 60 浏览
