Apollo 中 Planning 模块的框架Planning模块Planning模块基础数据结构PlannerScenarioFrenet坐标系ReferenceLineTrafficRuleTask参考链接：
这个还是挺复杂的！结合PPT和博客，进行梳理：Apollo3.5之后，引入Cyber和Scenario需要了解Proto数据结构，以及模块配置CyberPlannerPlannerDispatcherPlanningBasePlanningComponentScenario、Stage、TaskScenarioManagerTrafficRuleReferenceLineProviderpnc_mapapollo介绍之planning模块(四) -
