俭朴爆米花

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这个还是挺复杂的!结合PPT和博客,进行梳理:Apollo3.5之后,引入Cyber和Scenario需要了解Proto数据结构,以及模块配置CyberPlannerPlannerDispatcherPlanningBasePlanningComponentScenario、Stage、TaskScenarioManagerTrafficRuleReferenceLineProviderpnc_mapapollo介绍之planning模块(四) -