概述
根据DP计算得到的速度粗解，在选定的Drivable Boundary 的范围内，对速度曲线进行优化。
3.14.1 数学原理
与之前介绍的Piecewise jerk speed optimizer 完全类似，系统将纵向运动设计为一个等jerk的三阶系统：
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纵向加加速度横值
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加速度一阶连续
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速度二阶连续
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位置三阶连续
因此，优化的目的就是找到纵向位置的最优离散控制序列，使得在整个ST boundary 时间上的cost 最低，同时也要满足各种约束。因此每个时间点上的纵向位置 即优化的变量。
3.14.1.1 目标函数：
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第一行：为纵向位置偏离参考位置的cost （s_r(t) 为DP 规划结果中的参考位置）
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第二行：第一项为纵向速度的惩罚（其权重为根据Path 上对应的曲率计算的）； 第二项纵向速度偏离参考速度的cost (参考速度为巡航车
最后
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