ACfly-T265程序调试记录

我下7.21原始未更改的程序，ACfly屏幕就亮不了也启动不了。看来不是我改程序的问题。

我发现9.22的程序添加了我的改动之后屏幕也不亮了，看来是我的更改造成的问题。

后面都基于2020.9.22版本的ACfly程序来改的。

（应该是开始于2020.10.27）

我注释掉我加的第三部分，再编译烧录，屏幕就可以亮了，看来关键问题在于我写的这个传感器注册函数这里。

我改成这样也可以启用，也就是只注释掉那个设定串口波特率的函数，传感器注册函数写着，这样也是可以正常启动的

而且显示屏上第九个位置有了一个点，以前是个×，因为我这个传感器注册的序号就是9！！！！说明我注册成功了！！！！！！

这是我以前就是7月份那次烧也就是刚买来ACfly时烧的程序的屏幕显示，第九个的位置上是个×

我主要是对比了一下光流，TFmini的初始函数我发现设置波特率都是那么写的没有问题啊，我后来有点怀疑是不是9.22的drv_main.cpp没有调用init_commmulink初始函数（当然不是这个问题，主要是这个引导我去看drv_main.cpp，这是很关键一步），我打开drv_main.cpp，顿时很多明白了！！！！！！！

我下面这么改之后屏幕可以亮了但是屏幕卡在那个启动界面，就没有前进了。可能commulink初始化函数写那里是有理由的，要么我把串口初始化函数移动到前面。

然而我这样改之后屏幕也不亮了。

我把UART1的波特率设置放到drv_main.cpp的UART初始化函数后面，这样飞控可以正常启动，屏幕也是正常亮和显示了，不过我不知道这样有没有影响，不过我想想原本commulink任务创建就没有设置串口波特率啊，就是ACfly原本的程序就没有这样，我先这么弄试试，看看能不能通信成功。

（应该是2020.10.28，至少下面这步肯定是2020.10.28，28号是从上面哪里开始的暂时不确定）

波特率我改为了57600，这也是之前树莓派和APM通信的波特率，这上面有几个×应该没有影响，实际编译没有问题，我也没改动什么

目前来整个系统初步跑通

电脑上的操作有录屏

可以看到传感器9对应的位置是个对勾！！！

快闪的两个灯其实一个代表TX  一个代表RX  ，RX闪的频率可能比TX高些所以亮些，其实两个灯都是在快闪的。

更改显示屏的显示在GUI.cpp这里，我想让显示屏显示出ACfly接收到的T265的位置数据。我是通过在drv_Main.cpp里的init_GUI（）顺着查看它的函数定义这样找到的。

获取信息的函数在这里，他们原本的GUI.cpp里面先获取信息，然后显示，获取信息的函数就是这里的，我也是通过跳转查看函数的定义找到的，不过可能这些函数没开源，跳转是调到下面这个地方，也正好可以看到ACfly提供了一系列获取信息的函数接口，这样我写起来应该也方便。不过这信息应该是它处理后的，那如何直接显示mavlink传过来的信息呢。这可能涉及到两个任务间的消息传递。我要不先用它的接口试试。因为我只接T265，没有其他位置传感器了。

我觉得就可以把Vx   Vy   Vz这三个数的显示改为  X  Y   Z ，我本身也觉得这三个数在这显示也没什么用，占地方。

截一张图，上午只录屏没专门截，这是整个系统跑起来的情形。

目前三个文件内有改动,commulink.cpp    drv_main.cpp   GUI.cpp，进到对应文件可以看到，但凡我改动过的地方我都会专门用注释行隔开。

然后猪哥在Debug.cpp给我改了点东西。

最简单你就去Github上看，改动了哪些也清楚了。https://github.com/maxibooksiyi/maxi-ACfly-T265-baseon2020.9.22

猪哥改了Debug.cpp之后可以在飞控运行时USB连ACfly地面站实时看T265传给飞控的X,Y,Z数据，

现在可以确定mavlink通信正常，我写得程序也OK，ACfly也是接收到了这些数据的，只是飞控端可能做了些处理没有用这些数据。下面github上这三个版本的程序都是OK的，在和树莓派的mavlink输出传输上是OK的，后面做的一些改动只是什么显示屏显示啊什么的，，也就是上午第一次和树莓派联合跑的程序就是对的！！！！！！也就是那个改了UART1波特率为57600之后的程序就是对的，是OK的。你可以随时回滚到那上面就OK。

https://github.com/maxibooksiyi/maxi-ACfly-T265-baseon2020.9.22/commits/master/2020.9.22

主要是不知道哪里蹦出那么多0,这个很奇怪。Z相对好些，X和Y的特别多。

其实Y的波形也是OK的，只是似乎某些跳变值过大，导致压扁了，我一开始还以为是不是Y什么没弄对，现在发现其实不是的。

、

讲道理X,Y,Z是同时一起发过来的，为什么X,Y这么多零呢，感觉不是什么有其他Mavlink消息包，其他mavlink消息包我那函数也解析不了。

我是不是得有个ACK要写，在mvalink通信的时候，因为MAVROS节点显示这个信息，然后后来我再ACfly的真正处理mavlink消息解析的代码里也看到ACK

似乎ACK是用来进行确认的？

2020.10.29

加了msg  id判断后那些0就没有了，上面说的那个ACK应该没什么影响。

真的加了消息判断之后就OK了。

我们来确认一下坐标系，首先我飞控端已经把NED改回ENU了，所以我只需要看ENU

https://github.com/maxibooksiyi/vision_to_mavros

我想起来了 之前APMT265树莓派无人机，我往摄像头前方移动无人机，地面站看到的轨迹是往北，这就是北东地。而且应该是x变大。

现在要确认是东北天，你就看我往摄像头前方移动，

坐标系变化只是代表xyz所代表的方向变化，实际方向没有变，摄像头还是朝北，只是这时摄像头向前移动，应该是y增大了，这样子的意思，别乱了。

摄像头它不知道北，但是它xyz方向已经定好了这样子。你需要把他们和现实中的东北天对应起来，而且建立好这种对应关系，以后上电都得朝向一个方向，这样子。

总算弄清了一点


你可以让摄像头默认朝北上电 也可以默认朝东上电，都可以，你自己定义，只是vision to mavros节点默认的是摄像头前方朝北，所以你用他们的程序摄像头上电时也得朝北，这样把摄像头的xyz和现实的方向绑定起来。因为飞控根据现实中的东北天籁判断方向的，而T265给出的是xyz，明白了这个本质你就可以自己灵活改动，比如你不是希望无人机朝南上电飞么，因为朝北是朝着窗帘 怕有影响对吧。自己可以在飞控程序处理一下就完了。
 

验证完毕，我的T265默认朝北上电的情况下，是符合东北天坐标系的！！！！！！！

目前四个文件内有改动,commulink.cpp    drv_main.cpp   GUI.cpp  Debug.cpp进到对应文件可以看到，但凡我改动过的地方我都会专门用注释行隔开。(这也是最终确认OK，准备下一步无人机实飞的代码版本）

实飞我需要确认一下一些东西需不需要重新校准，电调要不要校准，（不过我电调换了估计还是得电调重新校准一下，之前问的时候重刷固件说是不需要重新校准，但是我硬件换了应该需要）

还有强制挺停似乎是改了的

https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/107295986

还有之前改过的B参数是不是又要重新改。

最后

以上就是潇洒跳跳糖为你收集整理的ACfly-T265程序调试记录的全部内容，希望文章能够帮你解决ACfly-T265程序调试记录所遇到的程序开发问题。

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