1. GPT定时器

1.1 GPT定时器介绍

  之前的delay用的是空指令循环实现延时，精度很低。每当修改主频，代码中的delay延时的时间都会发生改变。想要实现高精度延时，可以使用硬件定时器，STM32用的是SYSTICK，IMX6ULL可以使用GPT定时器实现。
  GPT定时器是一个32位的向上计数定时器，同样有一个12位的分频器，也有一个比较值。与EPIT不同的是，GPT还有两个输入捕获通道，三个输出比较通道，可以生成捕获中断，比较中断和溢出中断。
  GPT有两个工作模式，restart模式和free-run模式。GPTx_CR寄存器的FRR位为0时工作在restart模式，计数值=比较值时计数值重新从0x00000000开始计数，只有比较通道1有restart模式；free-run模式适用于3路输出比较，比较事件发生后继续计数到0xFFFFFFFF再归零。
  GPT定时器可选5个时钟源，这里我们选择ipg_clk作为时钟源(66MHz)。

1.2 GPT定时器配置

1.2.1 CR寄存器配置

①SWR(bit15)：复位GPT，写1复位，复位完自动清零。
②FRR(bit9)：选择运行模式，为0时输出通道1再restart模式，为1时三个输出通道都在free-run模式。
③CLKSRC(bit8:6)：时钟源选择。0关闭时钟源，1选择ipg_clk。
④ENMOD(bit1)：GPT使能模式。为0时，如果关闭GPT，计数寄存器会保存关闭时的计数值；为1时关闭GPT，计数寄存器会清零。
⑤EN(bit0)：GPT使能位。1使能0关闭。

1.2.2 PR/SR寄存器配置

  PR寄存器就用到PRESCALER(bit11:0)，对应的是0-4095的分频值。

SR寄存器重要的有三个位：
①ROV(bit15)：回滚标志位。当计数器从0xFFFFFFFF回滚到0x00000000时此位置1。
②IF2~IF1：两路输入捕获标志位，发生输入捕获后此位置1，如果使用输入捕获中断需要在中断处理函数中将此位清除。
③OF3~OF1：三路输出比较中断标志位。比较事件发生后此位置1，如果使用输出比较中断需要在中断处理函数中清除此位。

2. 高精度延时

2.1 原理描述

  前面已经选取了ipg_clk作为时钟源，那么设置66分频，最终进入GPT的时钟频率为1MHz，周期为1us，这样每当GPT计1一个数就代表过去了1us。
  进入延时函数后，先读取计数寄存器GPTx_CNT中的值，新的计数值和其差值就是过去的时间。CNT是32位寄存器，最多计0xFFFFFFFFus也就是72min，计满后会溢出，需要在延时函数中处理溢出。

2.2 实现步骤

①设置GPT1定时器：CR的SWR写1进行复位。然后设置CR的CLKSRC，选择时钟源位ipg_clk，设置FRR来选择工作模式。
②设置GPT1的分频值：设置PR寄存器的PRESCALAR，设置为66分频。
③设置GPT1的比较值：GPT1_OCR1的值可以根据输出比较中断所需的时间设置，这次试验不使用该中断所以设置为0xFFFFFFFF。
④使能GPT1定时器：设置CR的EN位为1使能GPT1定时器。
⑤编写延时函数。一个us计时，一个ms计时。

最后

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