一、本节要点
★ 了解需校准情况
★ 熟悉零点校准原理
★ 熟练掌握零点校准方法
二、需校准情况
在以下几种情况下，ABB机器人需要校准机械零点：
(1)新购买机器人时，厂家未进行机器人零点校准。
(2)电池电量不足，更换电池。
(3)更换机器人本体或控制器。
(4)转数计数器数据丢失。
三、校准原理
IRB 120 机器人本体的6个轴均有零点标记，如下图所示。手动将机器人各轴零点标记对准，记录当前转数计数器数据，控制器内部将自动计算出该轴的零点位置，并以此作为各轴的基准进行控制。
四、校准步骤
第一步：选择手动操作模式
第二步：选择动作模式 (参看 图2 和 图3)
方法:
1> 点击 动作模式
2> 点击 轴1 － 3 或者 轴4 － 6
3> 点击 确定
第三步：选择工具坐标
方法:
1> 点击 工具坐标
2> 点击 tGripper
3> 点击 确定
第四步：选择移动速度
方法:
1> 点击 增量
2> 点击 中 或者 小
3> 点击 确定
最后
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