这一部分我们讨论Android的姿态传感器中对于三轴角度的数据读取与应用。

1.初始化

 //初始化姿态传感器
    private void init_sensor(){
        sensorManager = (SensorManager) getSystemService(SENSOR_SERVICE);

        //加速度传感器和地磁传感器
        acc_sensor = sensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_ACCELEROMETER);
        mag_sensor = sensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_MAGNETIC_FIELD);

        //给传感器注册监听：
        sensorManager.registerListener(this, acc_sensor, SensorManager.SENSOR_DELAY_GAME);
        sensorManager.registerListener(this, mag_sensor,SensorManager.SENSOR_DELAY_GAME);

    }

这里注意，三轴角度是不能直接读出来的，需要结合加速度传感器和地磁传感器计算得到，所以这里进行两个传感器的初始化工作。

2.回调方法

 //传感器状态改变时的回调方法
    @Override
    public void onSensorChanged(SensorEvent event) {
        if(event.sensor.getType()==Sensor.TYPE_ACCELEROMETER){
            accValues=event.values.clone();//这里是对象，需要克隆一份，否则共用一份数据
        }
        else if(event.sensor.getType()==Sensor.TYPE_MAGNETIC_FIELD){
            magValues=event.values.clone();//这里是对象，需要克隆一份，否则共用一份数据
        }
        /**public static boolean getRotationMatrix (float[] R, float[] I, float[] gravity, float[] geomagnetic)
         * 填充旋转数组r
         * r：要填充的旋转数组
         * I:将磁场数据转换进实际的重力坐标中 一般默认情况下可以设置为null
         * gravity:加速度传感器数据
         * geomagnetic：地磁传感器数据
         */
        SensorManager.getRotationMatrix(r, null, accValues, magValues);
        /**
         * public static float[] getOrientation (float[] R, float[] values)
         * R：旋转数组
         * values ：模拟方向传感器的数据
         */

        SensorManager.getOrientation(r, values);

        //将弧度转化为角度后输出
        /*
        values[0]  ：方向角，但用（磁场+加速度）得到的数据范围是（-180～180）,也就是说，0表示正北，90表示正东，180/-180表示正南，-90表示正西。而直接通过方向感应器数据范围是（0～359）360/0表示正北，90表示正东，180表示正南，270表示正西。
        values[1]  pitch 倾斜角  即由静止状态开始，前后翻转，手机顶部往上抬起（0~-180），手机尾部往上抬起（0~180）
        values[2]  roll 旋转角 即由静止状态开始，左右翻转，手机左侧抬起（0~180）,手机右侧抬起（0~-180）
        */
        for(int i=0;i<3;i++){
            values[i]=(float) Math.toDegrees(values[i]);
        }
    }

这里需要借助旋转数组（矩阵）进行计算，通过get方法结合传感器数据得到。然后得到方向传感器的数据（三轴角度），最后转化为角度，当然这个角度的定义是有规定的，具体如上面的注释所说。

之后就可以使用value的值了，可以发现转动手机时候，三轴角度都是实时变化的~
 

最后

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