ROS学习--rostopic工具

89 阅读 0 评论 59 点赞

我是靠谱客的博主重要学姐，最近开发中收集的这篇文章主要介绍ROS学习--rostopic工具，觉得挺不错的，现在分享给大家，希望可以做个参考。

概述

rostopic包含rostopic命令行工具，用于显示有关ROS主题的调试信息，包括发布者，订阅者，发布率和ROS消息。它还包含一个实验性Python库，用于动态获取有关主题的信息并与之交互。

rostopic bw (bandwidth 带宽)

$ rostopic bw /topic_name

注意：报告的带宽是接收的带宽。如果存在网络连接问题，或者如果rostopic跟不上发布者，则报告的数字可能低于实际带宽。

rostopic delay

$ rostopic delay /topic_name

显示具有标题的主题的延迟。

rostopic echo

$ rostopic echo /topic_name

显示发布到主题的消息。

$ rostopic echo --offset /topic_name

将消息中的时间显示为相对于当前时间的偏移量（例如，计算时滞/等待时间）。

$ rostopic echo --filter "m.data=='foo'"  /topic_name

显示与指定的Python表达式匹配的消息。

$ rostopic echo --filter "m.transforms[0].child_frame_id == 'my_frame'" /tf

Python表达式可以使用任何Python内置函数以及变量m（消息）。例如，要在tf / tfMessage中基于第一个变换的frame_id进行过滤.

$ rostopic echo -c /topic_name

每条消息发布后，清除屏幕。不能与-p一起使用。

$ rostopic echo -b log_file.bag /topic_name

在包文件中显示消息.

$ rostopic echo -p /topic_name

以matlab / octave友好的绘图格式显示消息。不能与-c一起使用。

$ rostopic echo /my_topic/field_name

显示消息中的特定字段。

rostopic find

$ rostopic find std_msg/String

按类型查找主题。

rostopic hz

$ rostopic hz /topic_name

显示主题的发布率。默认情况下，报告的速率是rostopic运行整个时间的平均速率。
注意：要获得速率的时间局部估计，可以使用-w选项为平均值指定窗口大小。

rostopic info

$ rostopic info clock

打印有关主题的信息。

rostopic list

$ rostopic list

显示当前主题列表。

$ rostopic list /namespace

列出指定命名空间中的主题。

rostopic pub

rostopic可以发布三种模式：

锁存模式:rostopic会将消息发布到/ topic_name并保持锁定状态-启动rostopic后上线的所有新订阅者都将听到此消息。可以随时按ctrl-C停止此操作。

一次模式:如果不想使用ctrl-C停止rostopic ，则可以一次模式发布。rostopic将使邮件锁定3秒钟，然后退出。

速率模式:在费率模式下，rostopic将以特定费率发布您的消息。例如，-r 10将在10hz发布。对于文件和管道输入，此默认值为10hz。

选项：
-l 启用闩锁模式。使用命令行参数时，默认为闩锁模式。

-r RATE 启用速率模式。使用管道输入或文件输入时，速率模式为默认（10hz）。

-1，启用一次模式。

-f 从YAML文件中读取消息字段。YAML语法等效于rostopic echo的输出。邮件使用YAML文档分隔符—分隔。要仅使用文件中的第一条消息，请使用–latch选项。

例如:

$ rostopic pub /topic_name std_msgs/String hello
$ rostopic pub -r 10 / cmd_vel geometry_msgs / Twist'{linear：{x：0.1，y：0.0，z：0.0}，angular：{x：0.0，y：0.0，z：0.0}}''
$ rostopic pub -1 /rrbot/joint1_position_controller/command std_msgs/Float64 "data: 1.5"