我是靠谱客的博主 勤恳石头,最近开发中收集的这篇文章主要介绍ROS分布式多机通信(主从机配置),觉得挺不错的,现在分享给大家,希望可以做个参考。

概述

ROS分布式多机通信(主从机配置)

以两台计算机为例,记录分布式多机通信的配置步骤:

1.1在主机和从机上查询自己的ip地址(注意! 一定要在同一个网段下!)

ifconfig

主机ip
在这里插入图片描述
从机ip
在这里插入图片描述

1.2 在主机和从机上分别添加两行内容

在终端输入

sudo gedit /etc/hosts

在这里插入图片描述
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1.3 测试能够通信成功

在主机上输入 ping 从机的ip或者hostname
在这里插入图片描述
在从机上输入 ping 从机的ip或者hostname
在这里插入图片描述

1.4.实现主从机在ros上的通讯

在主机的~/.bashrc 文件末尾增加两行

第一行, 主机的ip,第二行,主机的ip
export ROS_HOSTNAME=192 .168.31.73
export RoS_MASTER_URI=http: //192.168.31.73:11311

在这里插入图片描述
在从机的~/.bashrc 文件末尾增加两行

第一行, 从机的ip,第二行,主机的ip
export RoS_HOSTNAME=1192.168.31.35
export RoS_MASTER_URI=http://192.168.31.73:11311

在这里插入图片描述

1.5 对主机和从机分别更新一下环境

source ~/.bashrc

1.6验证

在主机终端输入

roscore

在这里插入图片描述

在从机终端输入

rosrun turtlesim turtlesim_node

在这里插入图片描述

在主机终端输入

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

可在主机的键盘上控制从机上的小乌龟运动了,显示在从机上.
在这里插入图片描述

最后

以上就是勤恳石头为你收集整理的ROS分布式多机通信(主从机配置)的全部内容,希望文章能够帮你解决ROS分布式多机通信(主从机配置)所遇到的程序开发问题。

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