ROS机器人程序设计（原书第2版）补充资料 （零） 源代码等

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  ROS机器人操作系统在线练习课程正在逐步完善中，目前以ROS官网中文资料制作，

  可参考：https://www.shiyanlou.com/courses/854  邀请码 U23ERF8H

  书中，大部分出现hydro的地方，直接替换为indigo或jade或kinetic，即可在对应版本中使用。

  kinetic：https://github.com/rosbook/effective_robotics_programming_with_ros
  

  kinetic版本章节顺序有所调整。
  

  在文末更新kinetic版本说明。补充说明以indigo为主，但教案幻灯片等以kinetic制作，

  Ubuntu 14.04 + ROS indigo镜像已经发布，Ubuntu 16.04 + ROS kinetic纯净版镜像，如下：
  

  http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/54632130
  

  稍后会补充，各章节针对indigo版本和kinetic版本的修正说明，方便读者阅读。

  完整系统的学习ROS请不要忽略官网或书中的一些细节，非常重要。

  如果长期使用Ubuntu和ROS，推荐LTS版本。

  如果之前没有接触过Linux，推荐鸟哥的Linux私房菜，下面给出繁体中文和简体中文网址：

  繁体：http://linux.vbird.org/    简体：http://cn.linux.vbird.org/

  新版学习配套镜像已经发布，详情请参考，U盘启动Live CD无需安装即可体验Ubuntu+ROS： 

  ROS机器人程序设计（原书第2版）学习镜像分享及使用说明：

  http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/53324759
  

  可以选用的完整镜像参考：http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/50176685

  用户名：relaybot；密码：cslg。

  已经预装ROS indigo，U盘体验ROS或安装完使用，书中全部案例。如果需要了解ROS的实时性，请点击下载。

  
  

  hydro indigo jade kinetic 

      
  

   

  书中部分已经发现的印刷错误修订：

  ROS机器人程序设计（原书第2版）部分内容修订

  35页：最下面命令改为：rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[1.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.0]'

               删去 float32 angular
  

  41页：最后可以使用--pkg参数
  

  47页：example1_a.cpp改为example3_a.cpp和example1_b.cpp改为example3_b.cpp

  50页：加入cd cfg

  51页：添加参数那只有4个，少了个 gen.add("size", int_t, 0, "Select from the list", 1, 0, 3, edit_method=size_enum)
  

  60页：第1行，删去$

  93页：第6行，float64 y 前面加一个空格

  223页：中间创建主题：下面程序不用换行，（”scan”, 50）

  261页：最后10行，顺序错乱：

              在你的CMakeList.txt添加***：

              add_executable(**)

              target_link_libraries(**)

              现在，使用下面命令编译功能包：

              $ catkin_make

             下一步就是使用启动文件**：

              $ roslaunch chapter9 ***

              $ roslaunch ***

              $ rosrun ***

  196页：参考留言，书本是按原文原版翻译的。

   非常感谢陈鹏飞等对书中错误的告知。

  
  

  前言部分内容补充：

  第X页：

  源码下载：

  全部：https://github.com/AaronMR

  本书源码：https://github.com/AaronMR/Learning_ROS_for_Robotics_Programming_2nd_edition

  目前，支持ROS hydro，indigo，jade三个版本。

  learning_ros_for_robotics_programming

  Learning ROS for Robotics Programming Book repository - 2nd, 3rd edition - ROS hydro, indigo, jade, kinetic

  推荐机器人官方turtlebot1、2、3，SparkX等。

    
  

  优酷主页：i.youku.com/zhangrelay

  已开设专栏介绍（持续更新）：

  ROS Indigo：http://blog.csdn.net/column/details/13335.html

  ROS Kinetic：http://blog.csdn.net/column/details/13113.html

  
  

  原版使用说明：

  ROS机器人程序设计（原书第2版）

  Learning ROS for Robotics Programming - Second Edition book tutorials source code.

  Authors 作者

  • Enrique Fernández
  • Luis Sánchez Crespo
  • Anil Mahtani
  • Aaron Martínez

  Installation 安装：请依据ROS版本进行选择

  Install ROS Indigo on a compatible Ubuntu distro following the official instructions provided here.

  For ROS Hydro use the hydro-devel branch.

  For ROS Jade use the jade-devel branch.

  安装OpenCV的非自由库：

  sudo add-apt-repository --yes ppa:xqms/opencv-nonfree
  sudo apt-get install libopencv-nonfree-dev libopencv-nonfree2.4

  创建工作区：

  mkdir -p ~/dev/catkin_ws/src
  cd ~/dev/catkin_ws/src
  wstool init

  下载此资料库：

  wstool set ros_book --git git@github.com:AaronMR/Learning_ROS_for_Robotics_Programming_2nd_edition.git
  wstool up -j8

  安装依存关系：

  cd ..
  rosdep install --from-paths src -iy

  编译源代码（或者，您可以使用catkin build替代catkin_make）：

  source /opt/ros/$(rosversion -d)/setup.bash
  catkin_make -j4
  source devel/setup.bash

  Tutorials 教程

  • Chapter 1: Getting started with ROS (no source code as it covers the installation)
  • 第一章 ROS系统入门
  • Chapter 2: ROS Architecture and Concepts
  • 第二章 ROS系统架构及概念
  • Chapter 3: Visualization and Debug Tools
  • 第三章 可视化和调试工具
  • Chapter 4: Using Sensors and Actuators with ROS
  • 第四章 在ROS中使用传感器和执行器
  • Chapter 5: Computer Vision
  • 第五章 计算机视觉
  • Chapter 6: Point Clouds
  • 第六章 点云
  • Chapter 7: 3D Modeling and Simulation
  • 第七章 三维建模与仿真
  • Chapter 8: The Navigation Stack - Robot Setup
  • 第八章 导航综合功能包入门
  • Chapter 9: The Navigation Stack - Beyond the Setup
  • 第九章 导航综合功能包进阶
  • Chapter 10: Manipulation with MoveIt!
  • 第十章 使用MoveIt!

  
  

  - Kinetic -
  

  Installation

  Install ROS Kinetic on a compatible Ubuntu distro following the official instructions provided here.

  Install the OpenCV non-free repository:

  sudo apt-get install software-properties-common python-software-properties
  sudo add-apt-repository --yes ppa:xqms/opencv-nonfree
  sudo apt-get install libopencv-nonfree-dev libopencv-nonfree2.4v5

  Create a workspace:

  mkdir -p ~/dev/catkin_ws/src
  cd ~/dev/catkin_ws/src
  wstool init

  Download this repository:

  wstool set ros_book --git git@github.com:rosbook/effective_robotics_programming_with_ros.git
  wstool up -j8

  Install the dependencies:

  cd ..
  rosdep install --from-paths src -iy

  Build the source code (alternatively, you can use catkin build instead of catkin_make):

  source /opt/ros/$(rosversion -d)/setup.bash
  catkin_make -j4
  source devel/setup.bash

  Tutorials

  • Chapter 1: Getting started with ROS (no source code as it covers the installation)
  • Chapter 2: ROS Architecture and Concepts
  • Chapter 3: Visualization and Debugging Tools
  • Chapter 4: 3D Modeling and Simulation
  • Chapter 5: The Navigation Stack - Robot Setups
  • Chapter 6: The Navigation Stack - Beyond Setups
  • Chapter 7: Manipulation with MoveIt!
  • Chapter 8: Using Sensors and Actuators with ROS
  • Chapter 9: Computer Vision
  • Chapter 10: Point Clouds
  
  
  

最后

以上就是饱满冰棍为你收集整理的ROS机器人程序设计（原书第2版）补充资料 （零） 源代码、资料和印刷错误修订等 2017年02月22日更新ROS机器人程序设计（原书第2版）的全部内容，希望文章能够帮你解决ROS机器人程序设计（原书第2版）补充资料 （零） 源代码、资料和印刷错误修订等 2017年02月22日更新ROS机器人程序设计（原书第2版）所遇到的程序开发问题。

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