饱满冰棍
多线程下的锁多线程环境
线程安全问题先决条件当同时满足以下三个条件时，才可能引发线程安全问题。多线程环境有共享数据有多条语句操作共享数据/单条语句本身非原子操作并发编程的三个重要特性1.原子性 ：所谓原子性就是指一个操作或者多个操作，要么全部执行并且执行的过程不会被任何因素打断，要么就都不执行。synchronized 可以保证代码片段的原子性。2.可见性 ：可见性是指多个线程访问一个资源时，该资源的状态、值信息等对于其他线程都是可见的。如果当一个线程对共享变量进行了修改，那么另外的线程都是立即可以看到修改
ROS机器人程序设计（原书第2版）补充资料 （零） 源代码、资料和印刷错误修订等 2017年02月22日更新ROS机器人程序设计（原书第2版）
ROS机器人程序设计（原书第2版）补充资料 （零） 源代码等书中，大部分出现hydro的地方，直接替换为indigo或jade或kinetic，即可在对应版本中使用。稍后会补充，各章节针对indigo版本和kinetic版本的修正说明，方便读者阅读。如果长期使用Ubuntu和ROS，推荐LTS版本。如果之前没有接触过Linux，推荐鸟哥的Linux私房菜，下面给出繁体中文和简体中文网址：繁体：http://linux.vbird.org/ 简体：http://cn.linux.vbird.
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