MOOS-ivp 实验十四（5）The ZAIC Tools for Building One-Variable IvP Functions

本章主要来介绍一下The ZAIC Tools的相关使用方法
ZAIC工具是IvP构建工具箱的一部分，用于促进在单个域变量上构建IvP函数。

提示：写完文章后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档

前言

该工具主要涉及了三个工具，ZAIC_PEAK,ZAIC_HEQ,ZAIC_LEQ,ZAIC_Vector。

提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考

一、The ZAIC PEAK Tool

The ZAIC PEAK Tool使用了六个参数来定义所需要的函数。

summit参数决定着曲线的最大值的横坐标点，minutil参数决定曲线最小值，其默认值为0。maxutil决定曲线的最大值，其默认值是100。整个函数分两个阶段，上升和下降阶段，在第一个阶段里从 maxutil到maxutil-summitdelta。第二个阶段是maxutil-summitdelta 到minutil。
形成的整个函数形式如下图所示：

其中，

其中f1是#3，f2是#2，f3是#4，f4是#5，最小值是#1和#6.

二、The ZAICPEAK接口函数

1.常用函数

bool setSummit(double val, int index=0)：设置summit参数的值，范围要在域的范围之内。
bool setPeakWidth(double val, int index=0)：设置 peakwidth 的值。
bool setBaseWidth(double val, int index=0)：设置Width参数值。
bool setSummitDelta(double val, int index=0)：设置summitdelta参数值。
bool setMinMaxUtil(double min, double, max, int index=0)：设置minutil and maxutil
的值。
bool setParams(double summit, double peakwidth, double basewidth, double summitdelta,
double minutil, double maxutil, int index=0)：设置曲线的参数值
void setSummitInsist(bool val)：设置SummitInsist的参数值
void setValueWrap(bool val)：设置Wrap参数值。
代码如下（示例）：

2.对IVPfunction进行初始化

下面的程序即为对IVPfunction函数进行初始化的一个案例，也同时是该实验中的一个函数：

IvPFunction *BHV_ZigLeg::buildFunctionWithZAIC()
{
    ZAIC_PEAK zig(m_domain, "course");
    zig.setSummit(m_zig_effective_angle);
    zig.setMinMaxUtil(20,120);
    zig.setBaseWidth(20);
    if(zig.stateOK() == false) {
        string warnings = "Course ZAIC problems " + zig.getWarnings();
        postWMessage(warnings);
        return(0);
    }
    else {
        postMessage("SENT_NEW_ZAIC","true");
    }

    IvPFunction *zz = zig.extractIvPFunction();
    return zz;
}

总结

最后

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