STM32：麦克纳姆轮进行循迹任务（库函数程序代码）

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我是靠谱客的博主怡然白云，最近开发中收集的这篇文章主要介绍STM32：麦克纳姆轮进行循迹任务（库函数程序代码），觉得挺不错的，现在分享给大家，希望可以做个参考。

概述

由于麦克纳姆轮的特殊性，每个轮子都需要一个电机进行独立控制。轮子的安装顺序为ABAB（注释中顺序为：B轮A轮D轮C轮），怎么安装网上资料很多，驱动建议使用L298N四路驱动模块。话不多说，直接上程序：


             麦克纳姆轮安装方向

        A轮  \    ------   //  B轮
			  \  ------  //
				  ------
				  ------				
				  ------
			 //  ------  \
	   D轮  //   ------   \  C轮
				
			//四驱底盘及四轮麦克纳姆轮底盘
			//硬件连接说明：
			timer8 控制ABCD四个轮子的PWM
			TIM8_CH1--PC7--A轮 //左前 ---- 电机驱动1-ENA
			TIM8_CH2--PC6--B轮 //右前 ---- 电机驱动1-ENB
			TIM8_CH3--PC8--C轮 //右后 ---- 电机驱动2-ENA
		    TIM8_CH4--PC9--D轮 //左后 ---- 电机驱动2-ENB
			
			
			A轮：PC1 PC0 控制前后运动   PC1----IN2，PC0----IN1
			B轮：PC3 PC2 控制前后运动   PC3----IN4，PC2----IN3			
			C轮：PC10，PC11控制前后运动 PC10 --- IN1，PC11---IN2
			D轮：PC12，PD2控制前后运动  PC12 --- IN3，PD2 ---IN4
				
		    
*********************************************************************************************************
*/

#include "motor.h"
//***************************配置电机驱动IO口***************************//

void MOTOR_GPIO_Init(void)
{		
		/*定义一个GPIO_InitTypeDef类型的结构体*/
		GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
		
		RCC_APB2PeriphClockCmd(MOTOR_CLK, ENABLE);                                	  /*开启GPIO的外设时钟*/																   
		GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = MOTOR_A1 | MOTOR_A2	| MOTOR_B1 | MOTOR_B2 | MOTOR_C1 | MOTOR_C2 | MOTOR_D1;	/*选择要控制的GPIO引脚*/	
		GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;                              /*设置引脚模式为通用推挽输出*/   
		GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;                             /*设置引脚速率为50MHz */ 
		GPIO_Init(MOTOR_PORT, &GPIO_InitStructure); 	/*调用库函数，初始化GPIO*/	
	
		RCC_APB2PeriphClockCmd( MOTOR_CLK2, ENABLE);                                	  /*开启GPIO的外设时钟*/																   
		GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = MOTOR_D2;	/*选择要控制的GPIO引脚*/	
		GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;                              /*设置引脚模式为通用推挽输出*/   
		GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;                             /*设置引脚速率为50MHz */ 
		GPIO_Init(MOTOR_PORT2, &GPIO_InitStructure);                                    /*调用库函数，初始化GPIO*/		
}
//左前A电机
void MOTOR_A(char state)
{
	if(state == GO)//左前电机前进
	{
		GPIO_SetBits(MOTOR_PORT,MOTOR_A2);
	  GPIO_ResetBits(MOTOR_PORT,MOTOR_A1);	
	}
	if(state == BACK)//左前电机后退
	{
	

		GPIO_SetBits(MOTOR_PORT,MOTOR_A1);
	  GPIO_ResetBits(MOTOR_PORT,MOTOR_A2);
		
		
	}
	if(state == STOP)//停转
	{
		GPIO_ResetBits(MOTOR_PORT,MOTOR_A1);
	  GPIO_ResetBits(MOTOR_PORT,MOTOR_A2);
	}
		
		
}

//右前B电机
void MOTOR_B(char state)
{
	if(state == GO)//右前电机前进
	{
		GPIO_SetBits(MOTOR_PORT,MOTOR_B1);
	  GPIO_ResetBits(MOTOR_PORT,MOTOR_B2);
	}
	if(state == BACK)//右前电机后退
	{
		
		GPIO_SetBits(MOTOR_PORT,MOTOR_B2);
	  GPIO_ResetBits(MOTOR_PORT,MOTOR_B1);
	
	}
	if(state == STOP)//停转
	{
		GPIO_ResetBits(MOTOR_PORT,MOTOR_B1);
	  GPIO_ResetBits(MOTOR_PORT,MOTOR_B2);
	}
}

//左后C电机
void MOTOR_C(char state)
{
	if(state == GO)//左后电机前进
	{
			GPIO_SetBits(MOTOR_PORT,MOTOR_C2);
	  GPIO_ResetBits(MOTOR_PORT,MOTOR_C1);

	}
	if(state == BACK)//左后电机后退
	{

	
		GPIO_SetBits(MOTOR_PORT,MOTOR_C1);
	  GPIO_ResetBits(MOTOR_PORT,MOTOR_C2);
	
	}
	if(state == STOP)//停转
	{
		GPIO_ResetBits(MOTOR_PORT,MOTOR_C1);
	  GPIO_ResetBits(MOTOR_PORT,MOTOR_C2);
	}
		
}

//右后D电机
void MOTOR_D(char state)
{
	if(state == GO)//右后电机前进
	{
		GPIO_SetBits(MOTOR_PORT2,MOTOR_D2);
	  GPIO_ResetBits(MOTOR_PORT,MOTOR_D1);
		
	}
	if(state == BACK)//右后电机后退
	{

		GPIO_SetBits(MOTOR_PORT,MOTOR_D1);
	  GPIO_ResetBits(MOTOR_PORT2,MOTOR_D2);
	}
	if(state == STOP)//停转
	{
		GPIO_ResetBits(MOTOR_PORT,MOTOR_D1);
	  GPIO_ResetBits(MOTOR_PORT2,MOTOR_D2);
	}
		
}


//***************************前进***************************//
//只要配置INx()的状态就可以改变电机转动方向
void Car_Go(void)
{
	//左前电机 前    //右前电机 前
	MOTOR_A(GO);       MOTOR_B(GO);

	//左后电机 前   //右后电机 前
	MOTOR_D(GO);       MOTOR_C(GO);
	
	
}

void Car_Back(void)
{
		//左前电机 后    //右前电机 后
MOTOR_A(BACK);       MOTOR_B(BACK);

	//左后电机 后   //右后电机 后
MOTOR_D(BACK);       MOTOR_C(BACK);
}

//***************************向左***************************//
void Car_Left(void)
{
	
	//左前电机 后    //右前电机 前
	MOTOR_A(BACK);       MOTOR_B(GO);

	//左后电机 前   //右后电机 后
  MOTOR_D(GO);       MOTOR_C(BACK);
	
}

//***************************向左前45度***************************//
void Car_LeftQ45(void)
{
	
	//左前电机 停    //右前电机 前
	MOTOR_A(STOP);   MOTOR_B(GO);

	//左后电机 前   //右后电机 停
 MOTOR_D(GO);       MOTOR_C(STOP);
	
}

//***************************向左后45度***************************//
void Car_LeftH45(void)
{
	//左前电机 后    //右前电机 停
MOTOR_A(BACK);       MOTOR_B(STOP);

	//左后电机 停   //右后电机 后
  MOTOR_D(STOP);       MOTOR_C(BACK);
	
}

//***************************向左转圈***************************//
void Car_Turn_Left(void)
{
	
	//左前电机 后    //右前电机 前
MOTOR_A(BACK);       MOTOR_B(GO);

	//左后电机 后   //右后电机 前
MOTOR_D(BACK);       MOTOR_C(GO);
	
}

//***************************向右***************************//
void Car_Right(void)
{
	//左前电机 前    //右前电机 后
MOTOR_A(GO);       MOTOR_B(BACK);

	//左后电机 后   //右后电机 前
  MOTOR_D(BACK);       MOTOR_C(GO);
	
}

//***************************向右前45度***************************//
void Car_RightQ45(void)
{
	//左前电机 前    //右前电机 停
MOTOR_A(GO);       MOTOR_B(STOP);

	//左后电机 停   //右后电机 前
 MOTOR_D(STOP);       MOTOR_C(GO);
	
}
//***************************向右后45度***************************//
void Car_RightH45(void)
{
	//左前电机 停    //右前电机 后
MOTOR_A(STOP);       MOTOR_B(BACK);

	//左后电机 后   //右后电机 停
  MOTOR_D(BACK);       MOTOR_C(STOP);
	
}
//***************************向右转圈***************************//
void Car_Turn_Right(void)
{
	//左前电机 前    //右前电机 后
MOTOR_A(GO);       MOTOR_B(BACK);

	//左后电机 前   //右后电机 后
  MOTOR_D(GO);       MOTOR_C(BACK);
	
}



//***************************停车***************************//
void Car_Stop(void)
{
	//左前电机 停    //右前电机 停
MOTOR_A(STOP);       MOTOR_B(STOP);

	//左后电机 停   //右后电机 停
  MOTOR_D(STOP);       MOTOR_C(STOP);

以上为几种车子运动的函数构造，接下来是用四路循迹模块完成循迹任务程序代码：

#include "find.h"
#include "bsp_timer8.h"
#include "bsp_sys.h"
#include "delay.h"

//循迹IO初始化
//寻迹传感器从右到左以此O1 O2 O3 O4 
//硬件连接 O1-PA4，O2-PA5，O3-PA6，O4-PA7，
//要初始化为输入模式
void Find_IO_Init(void)
{
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

	//开启GPIO时钟
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4 | GPIO_Pin_5| GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;//选择IO端口
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD;//配置为上拉输入
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//根据GPIO_InitStructure中指定的参数初始化外设GPIOD寄存器

} 


//循迹、、循迹模块 黑线输出高电平1  白线低电平0
//小车最左端是O4----最右端是O1
//循迹路面：白色路面黑色引导线，即寻黑线。
//黑线 传感器输出1，白线输出0
void Find(void)
{
	//全是白线，前进
	if((Find_O4 == 0)&&(Find_O3 == 0)&&(Find_O2 == 0)&&(Find_O1 == 0))// 白线，前进
	{
			Car_Go();
	}
	O2在黑线  右边有黑线 小车偏左
	//应向右转调整到前进方向	。即左轮加速右轮减速
	if((Find_O4 == 0)&&(Find_O3 == 0)&&(Find_O2 == 1)&&(Find_O1 == 0))// O2寻到黑线
	{
			
			Car_Turn_Right();
	}

	O2在黑线 O1黑线  右边有黑线 小车偏偏左
	//应向右转调整到前进方向	。即左轮加速右轮减速
	if((Find_O4 == 0)&&(Find_O3 == 0)&&(Find_O2 == 1)&&(Find_O1 == 1))// O2 O1寻到黑线
	{
			Car_Turn_Right();
	}
	O1在黑线  右边有黑线 小车偏偏偏左
	//应向右转调整到前进方向	。即左轮加速右轮减速
	if((Find_O4 == 0)&&(Find_O3 == 0)&&(Find_O2 == 0)&&(Find_O1 == 1))// O1寻到黑线
	{
		Car_Turn_Right();
	}
	O3在黑线  左边边有黑线 小车偏右
	//应向左转调整到前进方向	。即右轮加速左轮减速
	if((Find_O4 == 0)&&(Find_O3 == 1)&&(Find_O2 == 0)&&(Find_O1 == 0))// O3寻到黑线
	{
		Car_Turn_Left();
	}
	O3，O4在黑线  左边边有黑线 小车偏偏右
	//应向左转调整到前进方向	。即右轮加速左轮减速
	if((Find_O4 == 1)&&(Find_O3 == 1)&&(Find_O2 == 0)&&(Find_O1 == 0))// O3 O4寻到黑线
	{
		Car_Turn_Left();
	}
	
	O4在黑线  左边边有黑线 小车偏偏偏右
	//应向左转调整到前进方向	。即右轮加速左轮减速
	if((Find_O4 == 1)&&(Find_O3 == 0)&&(Find_O2 == 0)&&(Find_O1 == 0))// O4寻到黑线
	{
		Car_Turn_Left();
			
	}
	
	
	//停车
	if((Find_O4 == 1)&&(Find_O3 == 1)&&(Find_O2 == 1)&&(Find_O1 == 1))// 所以传感器都在黑线
	{
		 Car_Stop();
	}
	
	
}