采用蚁群算法路径规划matlab

本文对基本蚁群算法代码进行了详细的注释，每一步都简单易懂。程序在matlab中可直接运行，适合刚开始学习本算法的同学入门。
蚁群算法是由意大利学者Dorigo提出的一种仿生智能算法，最早运用在旅行商问题上。蚁群算法模仿蚂蚁觅食过程设计出的智能启发式算法，蚂蚁觅食时在路径上释放信息素，后面的蚂蚁会被信息素含量多的路径吸引，进一步增加该路径上的信息素，从而形成正反馈，最终蚂蚁找到全局最优路径。

环境建模

本文模仿机器人在二维空间的运动，所以采用使用最广泛地栅格法建立地图环境，将地图环境划分为N*N个网格，边长为1。白色网格代表机器人可行的网格，黑色网格代表障碍。将机器人看成一个质点，占据一个网格大小，机器人的移动按照八叉树的形式。为了存储路径的方便，如图采用序号法进行标记，从左到右分别是1、2、3，…，100。

代码实现

function main() 
G=[0 0 0 0 0 0 0 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0; 
   0 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0; 
   0 1 1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 1 0 0 0 0 0; 
   0 0 0 0 0 0 1 1 0 0 0 0 1 0 0 1 0 0 0 0; 
   0 0 0 0 0 0 1 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0; 
   0 1 1 1 0 0 0 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0; 
   0 1 

最后

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