概述
研究内容相关知识学习资料参考：
参考 坐标旋转原理
参考 欧拉角与旋转矩阵之间的转化公式及原理
matlab中四阶龙格库塔算法、欧拉算法和改进的欧拉算法的总结
PID控制器及其C++实现
最后
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