关于C++中的vector与EIGEN配合使用的一些记录

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我是靠谱客的博主机智月光，最近开发中收集的这篇文章主要介绍关于C++中的vector与EIGEN配合使用的一些记录，觉得挺不错的，现在分享给大家，希望可以做个参考。

问题记录

在我使用Ubuntu进行平面参数存储的时候，我使用了如下形式的vector：

std::vector<Eigen::Vector4d> parametersVector;
parametersVector.emplace_back(parametersPlane);

咋一看确实是没有什么问题，主要是之前我在使用

std::vector<Eigen::Vector3d> parametersVector;

没有遇到什么bug，但是这一次换成vector4D之后就反复出现段错误。结合debug的具体内容，我锁定到了eigen的allocator部分，通过再次阅读高博的SLAM十四讲中eigen的实际操作部分，我看到了更加规范的写法

vector<Eigen::Vector4d ,Eigen::aligned_allocator<Eigen::Vector4d>> paramaterPlaneVector;

这样才符合STL容器中对于vector的标准要求写法，修改成这样后就没有问题啦

记录下来，希望可以帮助大家少踩一些坑

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