概述
矩阵之间基本运算：
Eigen矩阵基本运算 - 学习时间轴 - 博客园 (cnblogs.com)
相关矩阵之间的转换：
使用Eigen实现四元数、欧拉角、旋转矩阵、旋转向量之间的转换 Eigen::Affine3f和Eigen::Matrix4f的转换 以及float 和 double类型转换
Eigen中四元数、欧拉角、旋转矩阵、旋转向量之间的转换_yang&&yang的博客-CSDN博客
最后
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