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矩阵之间基本运算:

Eigen矩阵基本运算 - 学习时间轴 - 博客园 (cnblogs.com)

相关矩阵之间的转换:

使用Eigen实现四元数、欧拉角、旋转矩阵、旋转向量之间的转换 Eigen::Affine3f和Eigen::Matrix4f的转换 以及float 和 double类型转换

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最后

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