概述
单应性变换
单应性矩阵估计
小结
单应性变换
在讲解相机标定之前，先引入一个新的概念：单应性变换，用来描述物体在两个平面上或者两个坐标系之间的坐标映射关系，对应的变换矩阵称为单应性矩阵。根据相机成像模型，有：
令
, 则有：
其中.
在实际应用中，为了简化计算，选取世界坐标系使得,设
, 则单应性矩阵定义为：
可以看出，单应性矩阵同时包含了
最后
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