1、情况一：
两帧图像 -》 提取特征-》特征匹配-》通过2d-2d计算 F基础矩阵、E 本质矩阵 、H 单一性矩阵 -》解析出 相机自身的运动R和T -》再通过三角化，将2d点转为相机的3d点（每个空间点在两个相机坐标系下的投影3D坐标与像素2D坐标）
再通过pnp（）算法，输入3d 、2d 、R、T-》输出相机相对于空间3D点的R和T的关系
2、情况二：
一张图像-》获取2d点和计算图像平面上的2d点相对于固定平面中心点O的每个3D点-》再通过pnp（）算法，输入3d 、2d 、R、T-》输出相机相对于图像平面上的中心点O的R和T的关系
最后
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