ardupilot@天穹飞控计算遥杆控制量到加速度/速度目录摘要1. 获取遥控器横滚/俯仰输入量转换成角度量

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我是靠谱客的博主贤惠烤鸡，最近开发中收集的这篇文章主要介绍ardupilot@天穹飞控计算遥杆控制量到加速度/速度目录摘要1. 获取遥控器横滚/俯仰输入量转换成角度量，觉得挺不错的，现在分享给大家，希望可以做个参考。

概述

目录
摘要
1. 获取遥控器横滚/俯仰输入量转换成角度量
2. 目标横滚/俯仰角度控制量转换成飞行器的地理坐标系下加速度及预测加速度
3.期望加速度及预测加速度更新期望速度
4. 期望速度后续如何使用
- 1.更新目标位置
- 2.前馈速度控制
5.得到姿态控量
6.天穹飞控位置控制实现逻辑
- 1.遥杆变化量转换成无人机速度控制。

摘要

本节主要记录ardupilot 计算遥控器横滚，俯仰控制量转换成目标期望加速度和预测加速度，进而转换成期望速度，结合天穹飞控代码获取目标速度一起讲解。写这篇文章目的，ardupilot的loiter刹车不是很好，希望可以找到更好的loiter刹车控制效果，欢迎批评指正，一起探讨！看代码之前重点注意两个坐标系，机体坐标系和地理坐标系，控制量是在哪个坐标系进行的运算。