https://ardupilot.org/dev/docs/learning-the-ardupilot-codebase.html
ardupilot约有70万行。对新手来说很吓人。本页意在给出一些快速上手的建议。假定你熟悉C++，本教程的一些示例是在linux系统上探索源码的。
你应该一步一步地阅读下面的页面，自己亲自试试。如果你认为有些重要的信息遗漏了，请访问我们的wiki留言，我们会尽力完善。
https://ardupilot.org/dev/docs/learning-ardupilot-introduction.html
最后
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