飞控从bootloader到ArduPilot_main的启动过程

注意：这里的启动相对NuttX系统，不是CHIBIOS系统

详细启动过程可参考一下两条博客：

http://blog.sina.com.cn/s/blog_13fe28d370102xcdd.html

(上面的博客收的rcS文件和我们的rcS文件可能不同，但原理都一样，参考自己的rcS文件具体分析)

https://blog.csdn.net/zhumaill/article/details/23261543

基本过程为：

_start()

-->>os_start

-->>bring_up

-->>TASK_CREATE(,,CONFIG_USER_ENTRYPOINT,)

-->>nsh_main

-->>nsh_consolemain

-->>nsh_initscript

-->>nsh_script(,,NSH_INITPATH)（到这里就会开始解释NSH_INITPATH宏下的启动脚本文件,即/etc/init.d/rcS文件，源码位置mk/PX4/ROMFS/init.d/rcS）

-->> sh /etc/init.d/rc.APM（解释rc.APM启动脚本）

-->> ArduPilot start（从这里开始启动我们的飞控APP程序ArduPilot_main）其中ArduPilot的命令在g_builtins命令数组中定义，即调用ArduPilot_main函数

-->>hal.run（在library/AP_HAL/AP_HAL_Main.h）中其中#define AP_MAIN __EXPORT ArduPilot_main,所以调用了ArduPilot_main函数即调用AP_MAIN函数，进而调用hal.run

-->>HAL_PX4::run 调用hal.run 即调用HAL_PX4::run，因为hal=HAL_PX4，到这里飞控的APP程序正常启动

最后

以上就是超级鱼为你收集整理的飞控从bootloader到ArduPilot_main的启动过程的全部内容，希望文章能够帮你解决飞控从bootloader到ArduPilot_main的启动过程所遇到的程序开发问题。

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