[ArduPilot]Debian环境编译ArduCopter PX4固件

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我是靠谱客的博主凶狠秀发，这篇文章主要介绍[ArduPilot]Debian环境编译ArduCopter PX4固件，现在分享给大家，希望可以做个参考。

写在前面

1. 下载源码

先从git上clone一份自己的仓库，然后从自己的仓库clone一份代码到本地，git source url为：

https://github.com/ArduPilot/ardupilot.git

2. Debian编译环境搭建

最好安装32位debian，因为32位环境有编译好的交叉编译器下载，64位的我没找到，在64位debian环境需要自己编译arm cross gcc，那将会比较麻烦.

首先是在debian准备开发环境，这步没什么好说的

安装python开发环境

安装python-empy

安装zip，genromfs工具

下载arm交叉编译器，解压到自己的目录

设定交叉编译器bin目录到PATH环境变量

进入ardupilot/ArduCopter目录，make px4-v2

编译完成后，会在当前目录生成ArduCopter-v2.px4固件

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