[转]十三届智能汽车竞赛 信标对抗组 思路参考 程序参考（二）图像处理()

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/************************摄像头中断***************************/
void PORTE_IRQHandler()
{
  if(PORTE_ISFR & 0x1000000)            //PTC16触发中断，采集的行中断
  {
    PORTE_ISFR |= 0x1000000;            //写1清中断标志位          
    DMA_DADDR(DMA_CH4) = (uint32_t )&ADdata[LinADCout][0];   //数据存储地址变化
    dlay();//摄像头行中断改为下降沿触发，有效点前面有一段行消隐区，故需要一段延时消除消耗掉，该处的时间，程序里面的需要根据单片机的主频调整。
    DMA_EN(DMA_CH4);                    //使能通道CHn 硬件请求      (这样才能继续触发DMA传输) 
    LinADCout ++;
    LinCout ++;
    if(LinADCout == DATALINE)
    {
      LinADCout=0;
      DMA_Over_Flg = 1;
    }
  }
  if(PORTE_ISFR & 0x2000000)           //PTC17触发中断,采集的场中断。
  {
    PORTE_ISFR |= 0x2000000;           //写1清中断标志位
    LinCout = 0;
    LinADCout=0;
    Sample_Flag=1;
    gpio_Interrupt_init(PTE24, GPI_DOWN,RING) ;          //开启行中断    
    PORTE_ISFR |= 0x1000000;           //写1清中断标志位
  }
}

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/************************解压图像***************************/
void Image_JIEYA(uint8 *data1,uint8 *data2)           //data1为原始的十六进制数据，data2为定义好的W×H的二维图像矩阵
{
  uint8  temp[2] = {0,255};
  int lenth = 600;                 //设置的图像尺寸为80×60，即共有 W/8×H = 80/8×60 = 600 个十六进制数据
  uint8  i = 8;

  while(lenth--)
  {
    i = 8;
    while(i--)
    {
      *data2++ = temp[(*data1 >> i) & 0x01];          //移位并按位与0x01
    }
    data1++;
  }
}

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/************************找坐标***************************/
void find_LR(void)  
{
  unsigned int i,j;
  unsigned char lside=80,rside=0;

  for(i=0;i<DATALINE;i++)
  {
    lside=80,rside=0;
    for(j=0;j<80-1;j++)
    {
      if(!image_dec[i][j]&&!image_dec[i][j+1])            //同一行中连续两个像素点亮
      {
        if(lside==80) lside=j;                //定左边缘
        rside=j+1;                            //定又边缘
      }
    }
    if(lside<rside) PianCha[i]=(lside+rside)/2;           //最大为80
    else            PianCha[i]=0xff;
  }
}

void find_XY(void)
{
  int i=0,k=0,p=0,g=0,m=0,q=0;
  float Xx=0;
  
  for(i=0;i<DATALINE-1;i++)
  {
     if((PianCha[i]!=0xff)&&(PianCha[i+1]!=0xff))         //连续四个点表示确定为信标灯而不是噪点
     {
       if(g==0)
       {
         k=i;
         g=1;
       }
       if(m==0) p++;
     }
     else if(g==1) m=1;
  }
  for(q=0;q<p-1;q++) Xx+=PianCha[k+q];
  x_MID=Xx/(p-1);
  y_MID=(k+(p>>1));                                       //右移一位相当于除以二 而运算速度更快
}

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/************************闪烁识别***************************/
void SHANSHUOSHIBIE(void)
{
  int q,w;
  Image_Decompression((uint8 *)ADdata,(uint8 *)image_dec[0]);    //解压图像

  if(shan>0)
  {
    shan=0;
    for(q=0;q<60;q++)
    {
      for(w=0;w<80;w++)
      {
        shanshuo[q][w]=copy[q][w]^image_dec[q][w];               //两幅图像对应位置像素异或操作
        copy[q][w]=image_dec[q][w];
      }
    }
  }
  shan++;
}