概述
LRC谐振电路
频率20KHZ的电磁导线交流信号，通过谐振电路采集到20KHZ的交流小信号，经过放大（加了2.5V偏置）整流，滤波（滤除直流信号中的高频交流信号）得到的直流信号（0~3V），送入控制器的ADC接口（8位（0~255）），采集到的ADC信号，经过循环平均滤波，左右两路差比和归一化后，传入方向PID函数，得到舵机的PWM修正值，修正方向，使小车方向与电磁导线保持一致。
PID控制
比例、积分、微分，
位置式PID：
方向环：使用位置式PID 的PD控制
速度环：比例控制
转速采集（正交解码）
使用光电编码器，得到两路正交脉冲信号，两路信号相位相差90度，根据哪一路信号超前，可知道编码器的旋转方向。脉冲数及转速的快慢
使用M法测速：固定时间内数脉冲数，优点：转速高时，精度高，
T法测速：数两个脉冲间隔时间， 优点，转速低时，精度高
互补PWM
PWM: 正向脉冲宽度调制
使用BTN7971搭建电机驱动电路（芯片官方提供的电路），使用互补PWM（两路pwm的占空比差，控制一个电机）控制电机，静止时两路PWM占空比为50%。
最后
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