2020恩智浦智能车大赛规则_大学生智能农业装备国际创新大赛评审规则

第六届大学生智能农业装备国际创新大赛评审规则

B类补苗移栽机器人大赛规则

一、比赛规则要点

1、补苗移栽机器人可采用垄间作业或跨垄作业模式。垄间作业模式，机器人在比赛过程中需遍历所有6条垄间/垄侧通道(以下简称垄沟)；跨垄作业模式，机器人作业幅宽只允许跨一个垄背，且比赛过程中需遍历所有5个垄背。

2、比赛分两轮进行。第一轮比赛为淘汰赛，顺利驶出比赛场地且遍历6条垄沟(或5个垄背)的参赛机器人才有资格参加第二轮比赛，否则被淘汰。第二轮比赛为补苗机器人决赛，参赛机器人需进行模拟补苗移栽，以作业速度和作业效果进行综合成绩评判。

3、第一轮比赛限时3.5分钟，第二轮比赛限时5分钟。从参赛机器人的任何部位进入比赛场地出入口开始计时，到参赛机器人所有部位都离开比赛场地出入口终止计时。在限定时间内未完成比赛者，本轮比赛成绩以0分计。

4、各参赛单位可以派出多支参赛队。但每支参赛队都必须根据比赛要求，自行设计(或组装)、制作各自的参赛机器人。限定每支参赛队只能有1台机器人参赛。

5、比赛分研究生组和本科生组两类，以队伍中学历最高者为分类依据。本科生组为补苗移栽比赛，研究生组比赛内容为带干扰区的补苗移栽比赛。

图1 比赛场地简图

如图1所示。比赛场地为390cm×300cm的区域，共有5条田垄。场地四周用高12cm的围栏围住，只留有一个宽40cm的出入口，围栏与田垄、相邻田垄之间均留有宽40cm的通道(垄沟)，垄长220cm、垄宽30cm、垄高12cm。出入口外侧紧邻比赛场地的40cm×100cm的区域为比赛启动区。

图2 比赛场地立体图

如图2所示。围栏和田垄都采用钢质材料制作，地面采用爬行垫铺设。田垄、垄沟地面为灰色，围栏为黑色。比赛时会从6条垄沟中随机抽取两条垄沟，在其中放置宽40cm、长300cm(与垄沟等宽等长)的土棕色毛毯，以模拟松软路面。毛毯的软毛长度约1.2cm ~ 1.6cm。

图3 移栽区/干扰区示意图

2．缺苗位和干扰位

缺苗位为彩色圆环形靶标，规格为红、黄、蓝3种不同颜色同心圆(RGB值分别为(255,0,0)、(255,255,0)、(0,0,255))，由内至外直径分别为5cm、7cm、9cm；外围有0.5cm宽的黑边(RGB值为(0,0,0))。比赛时缺苗位黏贴于田垄表面上。如图3a所示。

研究生组另外设置干扰位，规格为绿、黄、蓝3种不同颜色同心圆(RGB值分别为(0，255,0)、(255,255,0)、(0,0,255))，由内至外直径分别为5cm、7cm、9cm；外围有0.5cm宽的黑色(RGB值为(0,0,0))边。比赛时干扰位黏贴于田垄表面中心线上。如图3b所示。

3.作业方式

比赛时，在比赛场地内每一田垄上各随机布置1个缺苗位，并保证各缺苗位沿田垄的位置不同；研究生组在比赛场地内田垄上随机布置共2个干扰位，并保证干扰位与缺苗位的中心位置至少相隔20cm；

比赛中，机器人能跨越软地面，遍历6个垄间/垄侧通道，稳定驶出赛道；能够识别缺苗位(和干扰位)，并将携带的5颗仿真苗竖直放在缺苗位；每个缺苗位仅限进行一次补苗作业，即同一缺苗位只可补栽1颗仿真苗(多补栽者扣分)。赛道的路径规划、移栽的方式由参赛选手自行决定，以提高选手的创新能力和解决问题的能力。机器人启动位置固定，比赛前，所有赛车放到裁判指定位置集中等待，不再允许修改程序。

二、参赛要求

1.参赛机器人

①参赛机器人应具有自主行走、垄间穿行、识别移栽区域和向移栽有效区域投放仿真苗的能力。

②移栽装置可背负在机器人上，也可由机器人牵引。机器人和移栽装置的大小和重量不限，但应尽量小巧，以提高作业灵活性。

③在整个作业过程中，机器人和移栽装置的任何部分都不允许超出围栏边界，也不允许触碰围栏、垄，更不允许破坏比赛场地。

④比赛场地周围环境无特殊设置，参赛机器人应能承受周围环境的光线、噪音和电磁干扰。

⑤同一参赛单位的任意两台参赛机器人都不可以类同。如被裁判质疑类同，则对该参赛单位的所有类同参赛机器人的队长进行问辩测试。如被裁判判定为类同，则取消所有类同参赛机器人的参赛资格。     

2.参赛团队

①参赛队员必须为2020年9月前注册在籍的学生，本科生、硕博研究生均可。

②每个参赛单位最多可派出10支参赛队。大赛最多可派出15支参赛队。但每位指导教师最多只能指导一支参赛队。

③每支参赛队都必须根据比赛要求，自行设计、制作各自的参赛机器人。限定每支参赛队只能有1台机器人参赛。

④参赛队员由3～5名学生组成，须为本科院校在校本科生和硕博研究生，不限学科专业，并指定一名队长。各参赛队应指定1名参赛指导教师。

⑤允许最多3名队员在准备区内调试机器人和把机器人搬到比赛场地，此后立即撤离。

to be continued...

排版 | 郭晶

          审核 | 孟和陶格涛