树莓派上的ROS学习2---搭建Arduino开发环境

1、下载arduino IDE
在树莓派中进行arduino开发，首先需要下载对应版本的IDE，由于树莓派的CPU是ARM芯片，因此需要下载ARM版本的arduino IDE。

下载网址：https://www.arduino.cc/en/Main/Software

2、通过sftp方式发送至树莓派 ~/Downlads目录下
在树莓派中软件解压，解压命令分为两条，解压完成后直接找到arduino执行文件就可以了，我这边是1.8.5版本的

• xz -d arduino-1.8.5-linuxarm.tar.xz
• tar -xvf arduino-1.8.5-linuxarm.tar

4、在确保arduino IDE可以在树莓派中正常工作，且可以下载程序到arduino板子中，程序可以正常运行且可以查看串口打印输出信息。接下来配置rosserial_arduino功能包，目的是可以直接在arduino IDE中直接编写ROS代码，rosserial提供arduino和ros通讯的通讯协议，这样一来，arduino板子就可以变成一个双全工的ros结点，可以直接订阅和发布ROS节点消息。

5、在树莓派中的ROS工作空间中，下载源码并编译该包

• cd ros_catkin_ws/src
• git clone https://github.com/ros-drivers/rosserial.git
• cd ros_catkin_ws
• catkin_make -j2
• catkin_make install

6、将ros_lib库安装到arduino开发环境中，共有三条命令

• cd /libraries
• rm -rf ros_lib
• rosrun rosserial_arduino make_libraries.py

执行完以上命令，基本就完成了树莓派下arduino开发环境的搭建，剩下我们需要查看以下ros_lib库是否安装正确，打开IDE，如果可以在File—>Example->ros_lib找到ros_lib选项，则说明安装环境没有问题。

学习ROS小课堂视频中记录的笔记，有问题可以留言哈
这里是大神链接

最后

以上就是温暖野狼为你收集整理的树莓派上的ROS学习2---搭建Arduino开发环境的全部内容，希望文章能够帮你解决树莓派上的ROS学习2---搭建Arduino开发环境所遇到的程序开发问题。

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