概述
到了机器人的第四章便是求逆解
书里给出了很多种方法 哎 实在是蛋疼 好多看的云里雾里的
嘛 出于先完成课程作业的目的 基本只用代数解和几何解的方法就可以了 这里我用代数解
以下是作业题 嘛 就是自己设计program去解这四个T矩阵
图好大。。。嘛 懒得修了。。。
然后 这里我用的是代数解的方法 以下是书里的定义
最后
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