我是靠谱客的博主 优雅导师，这篇文章主要介绍树莓派远程4G遥控车教程（二）-相机云台舵机初步调试树莓派远程4G遥控车教程（二）-相机云台舵机初步调试准备工作运行环境配置安装RPi.GPIO模块云台舵机接线单独舵机控制测试编写舵机运动程序，现在分享给大家，希望可以做个参考。
树莓派远程4G遥控车教程（二）-相机云台舵机初步调试
树莓派远程4G遥控车教程（一）-准备工作
树莓派远程4G遥控车教程（三）-摄像头安装及实现局域网实时监控
树莓派远程4G遥控车教程（四）-实时监控内网穿透及集成舵机控制功能
准备工作
出现问题欢迎私信我，大家一起讨论
- 树莓派4B+内存卡（已烧录系统）
- 舵机云台（已组装，包含两个9g舵机）（需要链接可以私信）
- 杜邦线若干
- 电脑ssh控制树莓派
运行环境配置
- 本文中使用python3进行舵机的控制，自行查找python3安装教程。
- 因为这里使用了python3，所以需要手动安装Python v3版本的RPi.GPIO模块。
安装RPi.GPIO模块
- 在ssh终端中先运行python3查看当前版本
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7pi@raspberrypi:~ $ python3 Python 3.7.3 (default, Jan 22 2021, 20:04:44) [GCC 8.3.0] on linux Type "help", "copyright", "credits" or "license" for more information. >>>
- 安装模块
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3sudo apt-get -y install python3-rpi.gpio sudo pip3 install --upgrade RPI.GPIO
- 测试是否安装完成(在输入python3后引用模块，查看是否报错)
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7pi@raspberrypi:~ $ python3 Python 3.7.3 (default, Jan 22 2021, 20:04:44) [GCC 8.3.0] on linux Type "help", "copyright", "credits" or "license" for more information. >>> import RPi.GPIO >>>
云台舵机接线
注：接线时务必保持树莓派断电状态
- 首先从商家到舵机数据，我这里是接入电压5V，工作频率：50Hz(周期：20 ms)
- 红色为正极，橙色为负极，其中黄色为控制线。
- 由舵机数据得，舵机接入5V电压。正极接入5V接口，负极接入GND接口，控制线接入任意支持GPIO功能接口。（GPIO接口支持pwm信号）
- 树莓派4B针脚图
单独舵机控制测试
- 这里只接入单个舵机进行测试
- 我将舵机的PWM控制线接入了GPIO.1接口
- 如上图树莓派针脚图得，树莓派针脚的编码方式有两种，分别是BCM和wiringPi。这里我使用了BCM的编码方式。
- 舵机控制线插在BCM编码为18的GPIO.1接口上。
开始测试
- 首先打开ssh终端输入python3，启动python编辑器
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6pi@raspberrypi:~ $ python3 Python 3.7.3 (default, Jan 22 2021, 20:04:44) [GCC 8.3.0] on linux Type "help", "copyright", "credits" or "license" for more information. >>>
- 导入 RPi.GPIO模块
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3>>> import RPi.GPIO as GPIO >>>
- 定义使用BCM引脚方案。并定义你使用的针脚（我这里控制线接在了编码为18的接口上）
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5>>> import RPi.GPIO as GPIO ...... >>> GPIO.setmode(GPIO.BCM) >>> level = 18
- 将该针脚定义为输出模式
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6>>> import RPi.GPIO as GPIO >>> GPIO.setmode(GPIO.BCM) >>> level = 18 ...... >>> GPIO.setup(level, GPIO.OUT)
- 前面的到数据，舵机频率为50HZ，这里设置为50HZ
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7>>> import RPi.GPIO as GPIO >>> GPIO.setmode(GPIO.BCM) >>> level = 18 >>> GPIO.setup(level, GPIO.OUT) ...... >>> frequency = GPIO.PWM(level, 50)
- 测试不同占空比舵机的运动情况,先定义占空比为0，依次增加，查看舵机运动情况。
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9>>> frequency.start(0) >>> frequency.ChangeDutyCycle(2) >>> frequency.ChangeDutyCycle(4) >>> frequency.ChangeDutyCycle(6) >>> frequency.ChangeDutyCycle(8) >>> frequency.ChangeDutyCycle(10) >>> frequency.ChangeDutyCycle(12) >>> frequency.stop()
- 在这里我观察舵机运动得到，舵机可以再2和12之间运动。最大占空比为12。占空比为12时，舵机达到运行最大角度。
- 0 -角度为0
- 6 -角度为90
- 12 - 角度为180
编写舵机运动程序
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27from time import sleep # 引入时间模块 import RPi.GPIO as GPIO # 引入驱动模块 GPIO.setmode(GPIO.BCM) # 定义针脚编码格式使用BCM格式 GPIO.setwarnings(False) # 定义针脚编码 def settransrotation(trans,rotation): pwm = GPIO.PWM(trans,50) # 定义频率 pwm.start(8) # 定义初始占空比 DutyCycle = rotation /18 + 2 # 角度转换 pwm.ChangeDutyCycle(DutyCycle) sleep(0.3) pwm.stop() # 结束针脚控制 if __name__ == "__main__": import sys trans = int(sys.argv[1]) GPIO.setup(trans,GPIO.OUT) # 将输入针脚 改为输出模式 settransrotation(trans,int(sys.argv[2])) GPIO.cleanup()
- 编写完毕
- 将其另存为py文件steering.py
- 将其通过ssh放入树莓派中，/home/pi/steering.py
- 在终端中运行
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3>>> python3 steering.py 18 60 ----- 18 为针脚号 60 是角度
- 观察舵机动作，是否运动
驱动完成
最后
以上就是优雅导师最近收集整理的关于树莓派远程4G遥控车教程（二）-相机云台舵机初步调试树莓派远程4G遥控车教程（二）-相机云台舵机初步调试准备工作运行环境配置安装RPi.GPIO模块云台舵机接线单独舵机控制测试编写舵机运动程序的全部内容，更多相关树莓派远程4G遥控车教程（二）-相机云台舵机初步调试树莓派远程4G遥控车教程（二）-相机云台舵机初步调试准备工作运行环境配置安装RPi内容请搜索靠谱客的其他文章。
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