树莓派远程4G遥控车教程（二）-相机云台舵机初步调试

树莓派远程4G遥控车教程（一）-准备工作
树莓派远程4G遥控车教程（三）-摄像头安装及实现局域网实时监控
树莓派远程4G遥控车教程（四）-实时监控内网穿透及集成舵机控制功能

准备工作

出现问题欢迎私信我，大家一起讨论

1. 树莓派4B+内存卡（已烧录系统）
2. 舵机云台（已组装，包含两个9g舵机）（需要链接可以私信）
3. 杜邦线若干
4. 电脑ssh控制树莓派

运行环境配置

1. 本文中使用python3进行舵机的控制，自行查找python3安装教程。
2. 因为这里使用了python3，所以需要手动安装Python v3版本的RPi.GPIO模块。

安装RPi.GPIO模块

1. 在ssh终端中先运行python3查看当前版本

pi@raspberrypi:~ $ python3
Python 3.7.3 (default, Jan 22 2021, 20:04:44)
[GCC 8.3.0] on linux
Type "help", "copyright", "credits" or "license" for more information.
>>>

2. 安装模块

sudo apt-get -y install python3-rpi.gpio
sudo pip3 install --upgrade RPI.GPIO

4. 测试是否安装完成(在输入python3后引用模块，查看是否报错)

pi@raspberrypi:~ $ python3
Python 3.7.3 (default, Jan 22 2021, 20:04:44)
[GCC 8.3.0] on linux
Type "help", "copyright", "credits" or "license" for more information.
>>> import RPi.GPIO
>>>

云台舵机接线

注：接线时务必保持树莓派断电状态

1. 首先从商家到舵机数据，我这里是接入电压5V，工作频率：50Hz(周期：20 ms)
2. 红色为正极，橙色为负极，其中黄色为控制线。
   
3. 由舵机数据得，舵机接入5V电压。正极接入5V接口，负极接入GND接口，控制线接入任意支持GPIO功能接口。（GPIO接口支持pwm信号）
4. 树莓派4B针脚图
   

单独舵机控制测试

1. 这里只接入单个舵机进行测试
2. 我将舵机的PWM控制线接入了GPIO.1接口
3. 如上图树莓派针脚图得，树莓派针脚的编码方式有两种，分别是BCM和wiringPi。这里我使用了BCM的编码方式。
4. 舵机控制线插在BCM编码为18的GPIO.1接口上。

开始测试

1. 首先打开ssh终端输入python3，启动python编辑器

pi@raspberrypi:~ $ python3
Python 3.7.3 (default, Jan 22 2021, 20:04:44)
[GCC 8.3.0] on linux
Type "help", "copyright", "credits" or "license" for more information.
>>>

2. 导入 RPi.GPIO模块

>>> import RPi.GPIO as GPIO
>>>

3. 定义使用BCM引脚方案。并定义你使用的针脚（我这里控制线接在了编码为18的接口上）

>>> import RPi.GPIO as GPIO
......
>>> GPIO.setmode(GPIO.BCM)
>>> level = 18

4. 将该针脚定义为输出模式

>>> import RPi.GPIO as GPIO
>>> GPIO.setmode(GPIO.BCM)
>>> level = 18
......
>>> GPIO.setup(level, GPIO.OUT)

5. 前面的到数据，舵机频率为50HZ，这里设置为50HZ

>>> import RPi.GPIO as GPIO
>>> GPIO.setmode(GPIO.BCM)
>>> level = 18
>>> GPIO.setup(level, GPIO.OUT)
......
>>> frequency = GPIO.PWM(level, 50)

6. 测试不同占空比舵机的运动情况,先定义占空比为0，依次增加，查看舵机运动情况。

>>> frequency.start(0)
>>> frequency.ChangeDutyCycle(2)
>>> frequency.ChangeDutyCycle(4)
>>> frequency.ChangeDutyCycle(6)
>>> frequency.ChangeDutyCycle(8)
>>> frequency.ChangeDutyCycle(10)
>>> frequency.ChangeDutyCycle(12)
>>> frequency.stop()

7. 在这里我观察舵机运动得到，舵机可以再2和12之间运动。最大占空比为12。占空比为12时，舵机达到运行最大角度。

• 0 -角度为0
• 6 -角度为90
• 12 - 角度为180

编写舵机运动程序

from time import sleep
# 引入时间模块
import RPi.GPIO as GPIO
# 引入驱动模块
GPIO.setmode(GPIO.BCM)
# 定义针脚编码格式使用BCM格式
GPIO.setwarnings(False)
 # 定义针脚编码
def settransrotation(trans,rotation):
    pwm = GPIO.PWM(trans,50)
    # 定义频率
    pwm.start(8)
    # 定义初始占空比
    DutyCycle = rotation /18 + 2
    # 角度转换
    pwm.ChangeDutyCycle(DutyCycle)
    sleep(0.3)
    pwm.stop()
    # 结束针脚控制
if __name__ == "__main__": 
    import sys
    trans = int(sys.argv[1])
    GPIO.setup(trans,GPIO.OUT)
    # 将输入针脚 改为输出模式
    settransrotation(trans,int(sys.argv[2]))
    GPIO.cleanup()

1. 编写完毕
2. 将其另存为py文件steering.py
3. 将其通过ssh放入树莓派中，/home/pi/steering.py
4. 在终端中运行

>>> python3 steering.py 18 60
----- 18 为针脚号  60 是角度

5. 观察舵机动作，是否运动

驱动完成

最后

以上就是优雅导师为你收集整理的树莓派远程4G遥控车教程（二）-相机云台舵机初步调试树莓派远程4G遥控车教程（二）-相机云台舵机初步调试准备工作运行环境配置安装RPi.GPIO模块云台舵机接线单独舵机控制测试编写舵机运动程序的全部内容，希望文章能够帮你解决树莓派远程4G遥控车教程（二）-相机云台舵机初步调试树莓派远程4G遥控车教程（二）-相机云台舵机初步调试准备工作运行环境配置安装RPi.GPIO模块云台舵机接线单独舵机控制测试编写舵机运动程序所遇到的程序开发问题。

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